氬弧焊機器人是用于進行自動弧焊作業(yè)的焊接機器人，主要包括熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型。隨著機器人技術的發(fā)展，氬弧焊機器人正朝著智能化、數(shù)字化的方向發(fā)展。下面讓小編介紹下氬弧焊機器人的系統(tǒng)組成、特點和應用。

一、氬弧焊機器人的系統(tǒng)組成和特點

氬弧焊機器人主要由焊接機器人本體、控制系統(tǒng)、示教器、弧焊系統(tǒng)和機器人周邊輔助設備等部分組成。實際上該系統(tǒng)相當于一個自動化焊接中心或可以理解為一個焊接機器人工作站。

氬弧焊機器人的結構與通用型工業(yè)機器人基本相似，其主要區(qū)別在于末端執(zhí)行器—焊槍。其具有的自由度通常在3-5個以上的軸，具有6個自由度的焊接機器人可以保證焊槍的任意空間位置和姿態(tài)。

氬弧焊機器人控制系統(tǒng)在控制原理、功能及組成上和通用型工業(yè)機器人基本相同，采用分級控制的系統(tǒng)結構，一般分為兩級：上級具有儲存單元，可實現(xiàn)重復編程，儲存多種操作程序，負責管理，坐標變換，軌跡生成等；下級由若干處理器組成，你去負責一個關節(jié)的動作控制及狀態(tài)檢測，實行性好，易于實現(xiàn)高速，高精度控制。此外氬弧焊機器人周邊設備的控制，如工件定位夾緊、變位，保護氣體供斷等調控均設有單獨的控制裝置，可以單獨編程，同時又可和焊接機器人控制裝置進行信息交換，機器人控制系統(tǒng)實現(xiàn)全部作業(yè)的協(xié)調控制。

氬弧焊機器人系統(tǒng)試完成弧作業(yè)的核心裝備，主要由機器人焊接電源(自動化焊接設備)、送絲機、焊槍和氣瓶等組成，由于氬弧焊機器人的焊接電源、送絲機設備由于參數(shù)選擇(如電弧電壓、焊接電流、送絲速度等)的需要，必須由焊接機器人控制器直接控制。

安全防護設備是氬弧焊機器人系統(tǒng)安全運行的重要保障，主要包括驅動系統(tǒng)過熱自斷電保護、動作超限位置斷電保護、超速自斷電保護、焊接機器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護及人工急停斷電保護等，他們起到車間、焊接機器人、人員或保護周邊設備的作用。焊接機器人的末端執(zhí)行器上還裝有各類觸覺或接近傳感器，可以使焊接機器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。

二、氬弧焊機器人的特點及應用

氬弧焊機器人具有可長期進行焊接作業(yè)，保證焊接作業(yè)的高生產率，高質量和高穩(wěn)定性等特點，由于氬弧焊工藝早于在諸多制造行業(yè)中得到普及，使得氬弧焊機器人在汽車及其零部件制造、摩托車、工程機械、鐵路機車等行業(yè)得到廣泛應用。